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1. matlabroot/rtw/c/grt/grt_unix.tmf를 복사해와서 수정한다.
   1)    SYS_TARGET_FILE = 근처에
          MAKEFILE_FILESEP = / 를 적어넣는다.
    2)   'ifeq ($(OPT_OPTS),$(DEFAULT_OPT_OPTS))'를 찾아서,
          그 구문에서 else 파트만 남기고 모두 지운다.
    3)   Tool > Real-Time Workshop > Options 에서
          Template makefile 을 1)에서 수정한 파일로 지정
    4) 'Generate code only'  선택, 적용.

2. 코드 생성
    MATLAB에서
    1)   set_param('모델이름','PostCodeGenCommand','packNGo(buildInfo, {'packType',
                         'hierarchical', 'fileName', 'zip파일 이름'});');
          packType은 hierarchical이 좋은 것 같다.
          이렇게 만들면 라이브러리 zip파일과 소스코드 zip파일이 따로 생성되는데,
          라이브러리 zip파일은 원래 계층 그대로라, 포팅이 훨씬 수월하다.
          packNGo는 c,cpp,h 파일만 압축해준다.
          따라서, makefile이나 기타 필요한 파일은 수동으로 복사해야한다.
    2)   build Model
   또는
    1)   cd 모델이름_grt_rtw; // 생성된 코드 디렉토리
    2)   load buildInfo.mat
    3)   packNGo(buildInfo, {'packType', 'hierarchical', 'fileName', 'zip파일 이름'});
    zip 파일을 리눅스 머신으로 옮겨준다~

3. makefile에서 window경로 -> linux경로
    COMPUTER = GLNX86 (x86_64는 GLNXA64)
    Makefile = Makefile
    MATLAB_ROOT =
    ALT_MATLAB_ROOT =
    ADD_INCLUDES =
    MATLAB_INCLUDES =

4. packNGo 에서 옮겨주지 않는 파일 복사
   1) R2007b/rtw/c/tools/unixtools.mk
   2) ~_grt_rtw/~.mk
   3) ~_grt_rtw/rtw_proj.tmw

5. ~.mk -> Makefile로 바꿔준다.
6. make!

출처 : Matlab Help

인터페이스 정의언어, 구현언어로 매핑을 지원.
객체지향 개념. C++의 class와 비슷하지만,  JAVA의 interface와 더욱 유사.

interface Sample {
    attribute long a; // attribute 키워드 없으면 에러.
    readonly attribute string b;
    string oper1();
    oneway void oper2();
    void oper3() raises(UsrException);
};

간단히 뭐 이런 식.

상속 가능, 다중 상속도 가능, 단 상속 받을 interface간에 같은 이름이 있으면 안됨.
interface A {
    attribute long l;
    void oper();
};
interface B {
    attribute long l; // 이름 충돌 에러 발생
};
interface C: A, B {
    void oper(); // 재정의 시도 에러 발생
};

Scop을 정하고 계층화 하는 module을 사용할 수도 있음.
module CF {
    interface DomainManager{};
    module CF1{
        interface Resource{};
    };
};
CF::DomainManager, CF:CF1:Resource 이런 식으로 접근이 가능함.

이렇게 만들어진 IDL 파일과 실제 구현과의 mapping은 IDL 컴파일러가 하는 것 같은데,
그 과정이 궁금함. 프로그래머는 어느 수준까지 정의해 줘야 하는가?